奥迪S4于1991年8月发布，旅行版于1991年9月发布，此后奥迪S4不断更新迭代。

2015年6月，外媒曝光了奥迪新款S4旅行车测试车的谍照。新车为垂直换代车型，计划于2017年正式推出，采用大众集团MLB Evo平台。

2019 2019款奥迪S4新车曝光针对外观进行了日程调整，部分采用了最新设计。

奥迪S4 Avant于2022年12月开始接受预订，中国售价约为53万元。新车配备19英寸轮毂、12.3英寸全液晶仪表盘、BO音响，并提供多种选装包。

2024 款S4 Limousine/Avant 计划于2023 年12 月发布。

新款奥迪S4也不断有新的开发。比如，近期我们通过相关渠道获悉，新款奥迪S4将于今年8月正式上市。新车采用了全新的设计语言，变得更加运动。外观上，尺寸较大的前六边形进气格栅、内部蜂窝状装饰的银色饰条以及矩阵式LED大灯营造出动感效果。保险杠两侧的进气口变得更有层次感。两侧新款轮毂配备了红色制动卡钳。车尾配备了动感扰流板、黑色多角度LED尾灯，两侧共四个排气口。内饰沿用了现款的设计，12.3英寸全液晶仪表盘应用了新的界面。中控单元将更换为10.1英寸触摸屏，预计将安装新的MMI信息娱乐系统。最大输出功率260kW的3.0T V6涡轮增压发动机保持不变，搭配8速手动变速箱和Quattro 4轮驱动系统，0-100公里加速时间为4.7秒。

简单来说，奥迪S4正在不断研发和更新，为消费者提供更好的性能和体验。